传说查理曼大帝为回报安道尔人与摩尔人作战，颁布特许状，在安道尔设立教区，命乌格尔的伯爵担任主教一职。11世纪时乌格尔主教和法国开始争论安道尔的主权问题。
1278年双方达成协议，安道尔由法国富瓦伯爵和西班牙乌格尔主教两方共同拥有主权（协议内的范围是今日安道尔政治和国土的雏型），后来富瓦伯爵的主权转到纳瓦拉国王手中，法王亨利四世于1607年下令法国国家元首与乌格尔主教同时拥有安道尔的主权。
1933年法国以世界经济大萧条导致社会动荡之名，占领安道尔。在1934年7月12日，一名俄罗斯冒险家Boris Skossyreff于乌格尔向大众宣布，他拥有安道尔的主权，同时对乌格尔主教宣战。但他在几天之后的7月20日被西班牙当局逮捕，立刻被驱逐出境。1936到1940年间，法国因西班牙内战而派兵驻守安道尔。
二战期间，安道尔维持中立，成为维希法国与西班牙之间的走私重镇。
安道尔长时间与世隔绝，只保持对法国和西班牙的关系。近年来安道尔致力改善交通和通讯，并大力发展旅游业。1993年，安道尔举行公投，通过安道尔宪法，并成为联合国的一员。
