velocity注释（velocity vector）

指令名称：回原点指令

功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。

①Position： 位置值

• Mode = 1时：对当前轴位置的修正值

• Mode = 0,2,3时：轴的绝对位置值

②Mode： 回原点模式值

• Mode = 0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

• Mode = 1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值

• Mode = 2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

• Mode = 3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

下面详细介绍模式0和模式1.

以下图为例进行说明。该模式下的MC_Home指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是MC_Home指令的“Position”管脚的数值。例子中，“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了0.0mm。该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。

MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。

与Mode = 0相同，以该模式触发MC_Home指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。更新的方式与Mode = 0不同，而是在轴原来坐标值的基础上加上“Position”数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。如下图所示，指令MC_Home指令后，轴的位置值变成了210mm.，相应的a和c点的坐标位置值也相应更新成新值。

Mode = 2和Mode = 3参见回原点。

指令名称：确认故障

功能：用来确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。

使用要点：Execute用上升沿触发。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

输入端：
①EN：该输入端是MC_Reset指令的使能端。
②Axis：轴名称。
③Execute：MC_Reset指令的启动位，用上升沿触发。
④Restart：

• Restart = 0：用来确认错误。

• Restart = 1：将轴的组态从装载存储器下载到工作存储器（只有在禁用轴的时候才能执行该命令）。

输出端：除了Done指令，其他输出管脚同MC_Power指令，这里不再赘述。
⑥Done：表示轴的错误已确认。

指令名称：停止轴运行指令

功能：停止所有运动并以组态的减速度停止轴。

使用技巧：常用MC_Halt指令来停止通过MC_MoveVelocity指令触发的轴的运行。

指令名称：绝对位置指令

功能：使轴以某一速度进行绝对位置定位。

使用技巧：在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。

①Position：绝对目标位置值。
②Velocity：绝对运动的速度。

指令名称：相对距离指令

功能：使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。

使用技巧：不需要轴执行回原点命令。

①Distance：相对对轴当前位置移动的距离，该值通过正/负数值来表示距离和方向。
②Velocity：相对运动的速度。

指令名称：速度运行指令

功能：使轴以预设的速度运行

①Velocity：轴的速度。
②Direction：方向数值

• Direction = 0：旋转方向取决于参数“Velocity”值的符号

• Direction = 1：正方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号

• Direction = 2：负方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号

③Current：

• Current = 0：轴按照参数“Velocity”和“Direction”值运行

• Current = 1：轴忽略参数“Velocity”和“Direction”值，轴以当前速度运行。

指令名称：点动指令

功能：在点动模式下以指定的速度连续移动轴。

使用技巧：正向点动和反向点动不能同时触发。

①JogForward：正向点动，不是用上升沿触发，JogForward为1时，轴运行；JogForward为0时，轴停止。类似于按钮功能，按下按钮，轴就运行，松开按钮，轴停