前509年，罗马建立了羅馬共和國。公元前2世纪，罗马成为地中海的霸主。公元前49年，军事将领凯撒夺取了政权。公元前27年，屋大维建立元首制，罗马从此进入羅馬帝國时期。

前1世纪，就有凯尔特人在莱茵河流域西部居住，也被罗马人称为高卢人，居住的地方在今法国、比利时、意大利一带，被称为高卢。公元前58年到公元前51年，克拉苏之后、罗马共和国后来的国家元首恺撒率军征服高卢，使之成为罗马共和国的一部分。3世纪后，罗马帝国势力开始衰退。

前5世纪，在北海和波罗的海周围的北欧地区，居住着另外一些部落，他们被罗马人称为日耳曼人。后来，大部分日耳曼人定居在莱茵河以東、多瑙河以北和北海之间的广阔地区，这一地区被罗马人称为日耳曼尼亚（Germania）。

从370年左右，罗马就已分裂为西罗马帝国和东罗马帝国。西罗马帝国的首都在梅蒂奧拉努(今米蘭)，东罗马帝国的首都在君士坦丁堡。但耐人寻味的是，东、西罗马帝国彼此并非敌对关系，反而在很多方面密切合作，同声共气。此后100年间，罗马城多次被外族攻占和血洗，西罗马帝国的实力和威严一落千丈。公元476年，西罗马帝国解体，末任罗马皇帝自己发出退位诏，宣布西罗马帝国不复存在，帝国的所有殖民地均可自行独立。东罗马帝国却得以保留，即后来的“拜占庭帝国”。

西罗马帝国虽然于476年瓦解，其皇帝被日耳曼人废黜。然而罗马人在巴黎地区的统治一直持续到486年，那一年日耳曼民族的一支法兰克人墨洛温王朝的国王克洛维彻底打败了罗马人，建立了法国的前身法兰西亚（Francia）。其后法兰克王国不断发展壮大，到800年王国在加洛林王朝的查理大帝的统治之下达到鼎盛，统一了今法国、德国、荷兰、瑞士、北意大利、奥地利西部、西班牙东北角的领土，史称查理曼帝国。

 凡尔登条约与三分帝国
主条目：查理曼帝国
 
843年，凡尔登条约将查理曼帝国一分为三。840年，查理曼之子路易一世去世，他的帝国也随之分崩离析。843年，路易一世的三个儿子订立凡尔登条约，分全国为三部分。其中查理大帝的长孙洛塔尔（795年—855年）承袭皇帝称号，并领有自莱茵河下游以南、经罗纳河流域，至意大利中部地区的疆域，称为中法兰克王国。而他的弟弟路易（804年—876年），被称为日耳曼人路易，分得莱茵河以东地区，称为东法兰克王国。另一个弟弟秃头查理则领有除此之外的西部地区，称为西法兰克王国。这些基本上是后来意大利、德国和法国三国的雏形。

基本上在差不多时候的9世纪早期，于5世纪从欧洲大陆进入不列颠的日耳曼人盎格鲁、萨克逊等部落的后裔也在不列颠岛上形成统一的英格蘭王國。

 萨克森王朝与神圣罗马帝国的建立
962年，德意志國王、薩克森王朝的奧托一世在羅馬由教皇約翰十二世加冕稱帝，到973年在位，成為羅馬的監護人和羅馬天主教世界的最高統治者。

1157年，这一帝国得到了“神圣帝国”的称号。1254年，帝国第一次开始使用头衔“神圣罗马帝国”，此后作为官方名称沿用直至1806年。

 神圣罗马帝国皇帝
参见：神圣罗马帝国皇帝
 
哈布斯堡王朝时的帝国徽章自奥托一世（奥托王朝第一任皇帝）由教宗加冕以来，每一位德意志国王都希望获得皇帝名号。在萨克森与法兰克尼亚两朝，皇帝拥有实际的权力，并时常因主教叙任权问题与教皇发生冲突。然而随着德意志各诸侯离心倾向的加剧，皇帝的地位不断下降。1356年卢森堡王朝的查理四世颁布《金璽詔書》（《黃金詔書》）以后，皇帝实际由选侯选举产生，形同虚设。16世纪时奧地利哈布斯堡王朝试图重振皇权的努力，也因欧洲各国的联合反对而作罢。

 与拜占庭帝国的关系
实际上，神圣罗马帝国与拜占庭帝国没什么直接关系，这里说的罗马帝国应与神圣罗马帝国加以区别。拜占庭帝国，乃是罗马帝国的君士坦丁大帝于330年迁都拜占庭，并改名为君士坦丁堡，将罗马帝国划为东、西两部分，其中的东罗马帝国，在中世纪称为拜占庭帝国。

 神聖羅馬帝國的衰弱
神聖羅馬帝國到了12世纪至13世纪期间，皇帝因为缺乏强大的王室领地，来作为税收来源和王权扩张的基础，中央政府的势力逐渐衰弱；由于资本主义发展而富庶的意大利地区北部城市，如威尼斯、佛罗伦斯等等，持续地吸引着皇帝的注意和精力，帝国的权力落入王公贵族手中。此外，帝国又欠缺公认的王室继承法，因此一旦国王去世，往往造成各选帝侯继任皇帝的纷争，因而导致帝国的内战和陷入无政府状态。继位皇帝必须以武力战胜其他不支持的诸侯，或者必须想办法赢得多数诸侯的拥戴，才能维系皇帝的权威；在这种情况之下，使得神圣罗马帝国虽然拥有大一统的“国家”之名，实际上却逐渐演变成为一个松散的“邦联组织”。

 法国大革命与神圣罗马帝国覆亡
1789年，法國大革命爆發。神聖羅馬皇帝利奥波德二世的妹夫，法王路易十六被推翻。而他妹妹，法国王后玛丽·安托瓦内特被法國共和政府處決，再加上「公平、自由、博愛」思潮的擴散，利奥波德二世極力聯合歐洲各國君主，以武力保卫法国的君主制。1792年利奥波德二世正式与普鲁士缔结同盟，准备以武力干涉法国。他卻在这时暴斃，不過他的兒子，神聖羅馬皇帝弗朗茨二世繼續了他的政策，更於次年與普魯士、萨丁尼亞、英國、荷兰和西班牙組成第一次反法同盟。但這個聯盟在1797年，因聯軍被拿破仑所率領的法國意大利方面军打敗，被迫議和而土崩瓦解。

1799年，歐洲列強趁法軍猛將拿破仑的軍隊被困埃及的契機，再次發起反法戰爭。這次帝國聯同英國、土耳其、e羅斯組成了第二次反法同盟。但同年底拿破仑隻身返國，發動雾月政变并取得法國軍政大權，成为法国第一执政。此后拿破仑親自指揮意大利方面軍，回頭對付反法各國，於1800年打敗聯軍，帝國不得不與拿破仑議和，解散反法同盟。而拿破仑在政变结束后三周發表的公告中，宣佈「大革命已经结束」，令歐洲列強稍微安心，再加上他們的實力受損，因而暫時放棄反法的行動。但拿破仑的野心令歐洲在幾年後再起干戈。

1804年5月18日，拿破仑稱帝。神聖羅馬皇帝弗朗茨二世見到法國大革命和拿破仑的崛起加劇了德國諸城邦的分化，擔心法國再次擴張，與神聖羅馬帝國抗衡。因此，他決定糾合英國，俄國，瑞典和那不勒斯，組成第三次反法同盟。1805年，帝國在俄軍支援下入侵法帝國盟國巴伐利亞。而那不勒斯則和帝國軍一道進攻拿破仑在意大利的盟國。不過拿破仑迅速做出反應，自本土揮軍渡過萊茵河。12月2日，法、俄、神聖羅馬三國皇軍，在奧斯特利茨（Austerlitz）打了一場「三皇會戰」。拿破仑最後不但守住巴伐利亞，更攻入哈布斯堡領地摩拉維亞，更將帝國軍趕出意大利，並在普魯士境內打敗俄援軍。

12月16日，法國和帝國最終簽訂《普勒斯堡和約》。和約簽訂後，拿破仑決定成立以自己為護國公的萊茵邦聯，以整固自己在德意志地區的盟友。1806年7月12日，在拿破仑的威逼利誘下，16個神聖羅馬帝國的成員邦簽訂了《萊茵邦聯條約》（Rheinbundakte），脫離帝國，加入邦聯。此舉嚴重削弱奧地利在德意志地區的領主地位，令弗朗茨二世大為不快。拿破仑為了吸引更多國家加入邦聯，決定親手終結神聖羅馬帝國。因此他對奧皇弗朗茨二世發出最後通牒，要求他解散神聖羅馬帝國，並且放棄神聖羅馬皇帝和德意志國王的稱號。最後弗朗茨二世於1806年8月6日放棄神聖羅馬帝號，僅保留奧地利帝號。神聖羅馬帝國正式滅亡。